Na vrchole Andrejcová (1410 m) sa nachádza turistická útulňa, ktorá je jedným z mála miest, kde je dovolené prenocovať pri prechode hrebeňa Nízkych Tatier. Jedná sa o jednoduchý drevený zrub, ktorý ponúka prístrešie pocestným už niekoľko desaťročí. Nachádza na len asi tri hodiny chôdze hrebeňom z Kráľovej hole. Pri útulni je ohnisko, prameň vody a medzi kosodrevinou sú miesta vhodné na postavenie stanov.
Túra povedie z námestia dedinky Heľpa nachádzajúcej sa na hlavnej železničnej trati. Cesta cez obec vedie súbežne s turistickou značkou. Na hrebeň odtiaľto vedie modro značená turistická cesta. Opúšťame obec za stáleho stúpania. Cez rázcestie Nižné dolinky (725 m) pokračujeme po modrej turistickej značke svižne nahor. Za chrbtom na juhu sa otvárajú fantastické pohľady na Muránsku planinu a Veporské vrchy. Po lúkach a nakoniec aj vysokou trávou sa dostávame na lesnú cestu, po ktorej pokračujeme doprava. Stúpame až do sedla Priehybka, pod ktorým je prameň vody. Sedlo Priehybka je dôležitou křižovatkou turistických ciest. Menšie skalky dodávajú tomuto sedlu osobité kúzlo. Zo sedla opäť stúpame hrebeňovkou viac než 100 výškových metrov a prechádzame Heľpiansky vrch (1 586 m). Odtiaľ už len zostupujeme. Z časti lesom a hustejšími porastami smreku, neskôr po lúkach, na ktorých sa kúsok od rázcestia objaví po pravej ruke malá chatka až k turistickej útulni Andrejcová.
Z vrcholu Andrejcová sa otvárajú krásne výhľady do okolitej krajiny, hlavne smerom na juh na Muránsku planinu.